Автори на: (1) Тобиас Бец, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (2) Лонг Вен, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (3) Fengjunjie Pan, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (4) Gemb Kaljavesi, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (5) Alexander Zuepke, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (6) Андреа Бастони, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (7) Марко Какамо, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (8) Алоис Кнол, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (9) Johannes Betz, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија. Authors: (1) Тобиас Бец, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (2) Лонг Вен, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (3) Fengjunjie Pan, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (4) Gemb Kaljavesi, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (5) Alexander Zuepke, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (6) Андреа Бастони, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (7) Марко Какамо, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (8) Алоис Кнол, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија; (9) Johannes Betz, Техничкиот универзитет во Минхен, Германија. Табела на левицата Апстракт и I. Вовед II. Поврзани работи III. Микросервисна архитектура за софтвер за автономно возење IV. Експериментирање V. Резултати VI. Дискусија VII. Заклучоци, признанија и референци —The automotive industry is transitioning from traditional ECU-based systems to software-defined vehicles. A central role of this revolution is played by containers, lightweight virtualization technologies that enable the flexible consolidation of complex software applications on a common hardware platform. Despite their widespread adoption, the impact of containerization on fundamental real-time metrics such as end-to-end latency, communication jitter, as well as memory and CPU utilization has remained virtually unexplored. This paper presents a microservice architecture for a real-world autonomous driving application where containers isolate each service. Our comprehensive evaluation shows the benefits in terms of end-to-end latency of such a solution even over standard bare-Linux deployment. Specifically, in the case of the presented microservice architecture, the mean end-to-end latency can be improved by 5-8%. Also, the maximum latencies were significantly reduced using container deployment. Abstract апстракција I. Вовед На пример, конзорциумот со отворен код на возилото SOAFEE [1], [2] специјално се насочува кон SDV и ги обединува OEMs, Tier 1s и производителите на чипови за да работат на предизвиците. Архитектурата на E/E на SDVs се базира на централна компјутерска единица во која моќен компјутер со висок перформанс управува и координира разни функционалности. Овие функции вклучуваат обработка на сензорни податоци, работа на инфо-забавни системи, напредни системи за помош на возачите и комуникација со надворешните системи. Ова овозможува одвојување на софтвер од хардверската функционалност за да се постигне поголема модуларност и скалабилност. Техниките за лесна виртуелизација како што е кон Неуспехот да се исполнат овие барања во реално време може да доведе до влошување на перформансите и зголемен ризик од несреќи [4]. Во контекст на софтверски дефинирани автономни архитектури за возење, практичарите експериментираат со рамки кои ги поедноставуваат тешките задачи на конфигурирање, прилагодување и оптимизирање на сложените синџири на архитектонски меѓузависности. Оваа статија воведува микросервисна архитектура – развиена и примена на истражувачкото возило EDGAR [7] – која е експлицитно дизајнирана за Autoware, софтвер за автономно возење со отворен код изграден на ROS 2. Бидејќи влијанието на технологиите за лесна виртуализација врз латентноста на комплексниот софтвер до нашето знаење сè уште не е разгледано, оваа статија го истражува влијанието на контејнеризацијата врз латентноста од крај до крај во автономните системи за возење. Конкретно, ние се фокусираме на латентноста од крај до крај на реалниот свет автономна архитектура за возење базирана на Autoware. Ние ја распоредуваме архитектурата на две различни платформи (x86 и aarch6 • Ние ја претставуваме структурата и процесот на изградба на микросервисна архитектура за софтвер за автономно возење кој служи како тест за идната работа. • Извршуваме сеопфатна анализа на влијанието на контејнеризацијата со користење на специфични референтни показатели и директни мерења на сè повеќе изолирани микро-услуги. • Ние квантитативно ги оценуваме повеќе метрики во реално време, вклучувајќи латенција од крај до крај, дрипот, системскиот процесор и употребата на меморијата. Во спротивно на вообичаеното верување, нашите резултати покажуваат дека контејнерите можат да постигнат пониска латентност од крај до крај и подобра системска искористување од голи Linux конфигурации. Ова го нагласува предизвикот да се најдат најсоодветните опции за конфигурација во многу сложени системски сценарија и ја покажува користа од контејнеризацијата за идните SDV системи. Развиената микросервисна архитектура ќе биде придонесена со отворен код за Фондацијата Autoware (https://github.com/autowarefoundation/autoware). II. Поврзани работи Неколку статии дискутираат за предизвиците и напредокот во вградените системи и софтверот за автомобили. Sax et al. [11] ги нагласуваат пократките циклуси на издавање, зголемените варијанти и ажурирањата на софтверот во современите возила. Сепак, тие не обезбедуваат никаква длабока анализа на одредени решенија или алатки. Интеграцијата на новите функционалности ја зголемува комплексноста на системите за возила, барајќи внимателно разгледување на архитектурата и дистрибуцијата на електронските контролни единици за ефикасно управување со оваа комплексност [12]. Kugele et al. [13] дискутираат за еластично обезбедување на услуги во интелигентните возила. Управувањето со различни работни оптоварувања, ограничувања на ресурси Микроуслугите и архитектурите ориентирани кон услугите (SOA) имаат потенцијал да ја подобрат флексибилноста на автомобилските системи. Lotz et al. [14] ги истражуваат изводливоста и влијанието на имплементацијата на архитектурата за микроуслуги за системи за помош на возачите и демонстрираат намалување на комплексноста и подобрување на софтверските системи. Tamanaka et al. [15] претставуваат концептуална рамка за архитектура толерантна на грешки и ја истакнуваат употребата на микроуслуги и контејнеризација како критични компоненти. Во [16], литературен преглед ги истражува принципите на дизајн и стратегии за архитектонско усовршување за микроуслуги. Преку систематска студија за мапирање, Kukulicic et al. Во врска со тоа, може да се спроведат целосни инструменти за управување со системот [27] и инструменти за управување со системот за управување со системот за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за управување со системи за упра Оваа статија е достапна на архива под лиценца CC by 4.0 Deed (Attribution 4.0 International). Овој документ е под лиценца CC by 4.0 Deed (Attribution 4.0 International). Достапни за архивирање
