អ្នកនិពន្ធ : (1) Tobias Betz, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (2) Long Wen, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (3) Fengjunjie Pan, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (4) Gemb Kaljavesi, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (5) Alexander Zuepke, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (6) Andrea Bastoni, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (7) Marco Caccamo, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (8) Alois Knoll, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (9) លោក Johannes Betz, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់។ Authors: (1) Tobias Betz, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (2) Long Wen, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (3) Fengjunjie Pan, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (4) Gemb Kaljavesi, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (5) Alexander Zuepke, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (6) Andrea Bastoni, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (7) Marco Caccamo, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (8) Alois Knoll, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់; (9) លោក Johannes Betz, សាកលវិទ្យាល័យបច្ចេកទេសទីក្រុង Munich ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់។ កុំព្យូទ័រ សៀវភៅអ៊ីនធឺណិត I. Introduction ការធ្វើការដែលមានភ្ជាប់ មជ្ឈមណ្ឌលឧបករណ៍ MicroService for Autonomous Driving Software 4 ការពិសោធន៍ V. លទ្ធផល លក្ខខណ្ឌ សៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅសៀវភៅ —The automotive industry is transitioning from traditional ECU-based systems to software-defined vehicles. A central role of this revolution is played by containers, lightweight virtualization technologies that enable the flexible consolidation of complex software applications on a common hardware platform. Despite their widespread adoption, the impact of containerization on fundamental real-time metrics such as end-to-end latency, communication jitter, as well as memory and CPU utilization has remained virtually unexplored. This paper presents a microservice architecture for a real-world autonomous driving application where containers isolate each service. Our comprehensive evaluation shows the benefits in terms of end-to-end latency of such a solution even over standard bare-Linux deployment. Specifically, in the case of the presented microservice architecture, the mean end-to-end latency can be improved by 5-8%. Also, the maximum latencies were significantly reduced using container deployment. Abstract សៀវភៅ I. ការអនុម័ត ទិន្នន័យនៃឧបករណ៍បញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនផលិតឧបករណ៍បញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនផលិតឧបករណ៍បញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន័យរបស់ក្រុមហ៊ុនបញ្ជាទិន្នន ការធ្វើដំណើរនិងដោះស្រាយនឹងបរិស្ថានដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដំណើរការដ សៀវភៅនេះផ្តល់ជូននូវគុណសម្បត្តិ microservices ដែលត្រូវបានអភិវឌ្ឍនិងអនុវត្តសម្រាប់ឧបករណ៍ស្រាវជ្រាវ EDGAR [7] ដែលត្រូវបានរចនាឡើងដោយពិសេសសម្រាប់ Autoware ដែលជាកម្មវិធីដំណើរការដោយស្វ័យប្រវត្តិដោយស្វ័យប្រវត្តិដោយស្វ័យប្រវត្តិដែលមានមូលដ្ឋានលើ ROS 2 ។ ដោយសារតែប្រសិទ្ធិភាពនៃបច្ចេកវិទ្យា virtualization ទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន្នន័យទិន •យើងផ្តល់ជូននូវរចនាសម្ព័ន្ធនិងដំណើរការរចនាសម្ព័ន្ធនៃអេក្រង់ microservices សម្រាប់កម្មវិធីដំណើរការដោយស្វ័យប្រវត្តិដែលជាការធ្វើតេស្តសម្រាប់ការងារចុងក្រោយ។ •យើងធ្វើការវិភាគទូលំទូលំទូលាយនៃប្រសិទ្ធិភាពនៃការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយការកាត់បន្ថយ។ •យើងមានគុណភាពវិញ្ញាបនប័ត្រជាច្រើននៅក្នុងពេលវេលាពិតប្រាកដ, រួមទាំងការចែកចាយ end-to-end, jitter, CPU ប្រព័ន្ធនិងការប្រើប្រាស់ម៉ាស៊ីនថត។ លទ្ធផលរបស់យើងបានបង្ហាញថានេះអាចធ្វើឱ្យប្រសិនបើបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ចូលបញ្ ការធ្វើការដែលមានប្រសិទ្ធិភាព សៀវភៅជាច្រើនអំពីជម្រើសនិងការអភិវឌ្ឍនៅក្នុងប្រព័ន្ធបណ្តុះបណ្តាលនិងកម្មវិធីអគ្គិសនី។ Sax et al. [11] បានបង្ហាញថានៅពេលវេលានៃការចេញផ្សាយតម្រូវការកាត់បន្ថយការកើនឡើងនិងការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងប្រភេទនិងការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងប្រព័ន្ធបណ្តុះបណ្តាលនៅក្នុងឧបករណ៍ច្នៃប្រឌិត។ ទោះបីជាយ៉ាងណាក៏ដោយពួកគេមិនផ្តល់នូវការដោះស្រាយយ៉ាងទូលំទូលំទូលាយអំពីដំណោះស្រាយឬឧបករណ៍ឯកជន។ ការរួមបញ្ចូលប្រសិទ្ធិភាពថ្មីបានកើនឡើងនូវភាពងាយស្រួលនៃប្រព័ន្ធឧបករណ៍អគ្គិសនី។ ដូច្នេះការផ្តល់ជូននូវសេវាកម្មអេឡិចត្រូនិច Lotz et al. [14] បានស្រាវជ្រាវភាពអាចធ្វើបាននិងប្រសិទ្ធិភាពនៃការអនុវត្តអាកាសធាតុ microservices សម្រាប់ប្រព័ន្ធជួយអ្នកដំណើរការនិងបង្ហាញការកាត់បន្ថយភាពងាយស្រួលនិងការបង្កើនប្រសិទ្ធិភាពនៃប្រព័ន្ធកម្មវិធី។ Tamanaka et al. [15] បានបង្ហាញនូវគំនិតគោលបំណងសម្រាប់អាកាសធាតុដែលមានភាពងាយស្រួលនិងបង្ហាញនូវការប្រើប្រាស់នៃ microservices និង containerization ជាផ្នែកសំខាន់។ នៅក្នុង [16] ការពិនិត្យឡើងវិញសៀវភៅនេះបានពិនិត្យឡើងវិញគោលបំណងការរចនានិងគោលបំណងការច្នៃប្រឌិតសម្រាប់ microservices ។ ដោយសារតែការស្រាវជ្រាវដែលមានប្រសិទ្ធភាពទូទៅ Kukulicic et al. [ ក្នុងនាមជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ ROS ដែលជាប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ សៀវភៅនេះអាចរកបាននៅលើ archiv នៅក្រោមការអនុញ្ញាត CC by 4.0 Deed (Attribution 4.0 International) ។ សៀវភៅនេះអាចរកបាននៅលើ archiv នៅក្រោមការអនុញ្ញាត CC by 4.0 Deed (Attribution 4.0 International) ។
