Qillqirinaka:  (1) Jorge Francisco García-Samartın, Centro de Automatización y Robótica (UPM-CSIC), Universidad Politécnica de Madrid — Consejo Superior de Investigación Científica, José Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, España (jorge.gsamartin@upm.es);  (2) Adrian Rieker, Centro de Automatización y Robótica (UPM-CSIC), Universidad Politécnica de Madrid — Consejo Superior de Investigación Científica, José Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, España;  (3) Antonio Barrientos, Centro de Automatización y Robótica (UPM-CSIC), Universidad Politécnica de Madrid — Consejo Superior de Investigación Científica, José Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, España.  Tabla de Enlaces ukax mä juk’a pachanakanwa   Resumen ukat 1 Qalltañataki  2 Ukampi chikt’ata lurawinaka   2.1 Actuación Neumática ukaxa mä juk’a pachanakwa lurasi   2.2 Brazos Neumáticos ukanaka   2.3 Llamp’u Robot ukanaka apnaqaña  3 PAUL: Diseño ukat Fabricación ukanaka   3.1 Diseño de Robot ukaxa mä juk’a pachanakwa lurasi   3.2 Material ukanaka ajlliña   3.3 Yapu luraña   3.4 Banco de Rendimiento uka tuqita  4 Datos ukanaka apsuña ukatxa Control de Bucle Abierto ukanaka   4.1 Hardware ukanaka wakicht’aña   4.2 Sistema de Captura de Visión uka tuqita   4.3 Datos ukanaka luraña: Modelos Basados en Tabla   4.4 Control de Bucle Abierto ukaxa mä juk’a pachanakwa lurasi  5 Ukax mä juk’a pachanakanwa   5.1 Qhipa PAUL versión   5.2 Irnaqawi chiqa uñakipaña   5.3 Modelos Basados en Tabla ukanakan lurawipa   5.4 Doblado ukan yant’awinaka   5.5 Peso apthapiña yant’awinaka   6 Tukuyañataki   Qullqichasiwi Yatiyawi   A. Yant’awinaka lurata ukatxa Referencias ukanaka  5 Ukax mä juk’a pachanakanwa  5.1 Qhipa PAUL versión   Banco neumático ukan uñstawipax 4 segmentos ukjam irnaqañax utjkchispas ukhamakipans, 3 apnaqañax redundancia ukamp chikt’at kunayman jan walt’awinak askichañatakiw sasaw amuyasi, jan robot ukan pesaje ukar sinti jilxatayasa jan ukax tubos –ukax segmentos ukan manqhäxapat pasañapawa – mä jach’a chiqawj utjañapataki.  Chiqansa, mayni kimsa tubonakax nayrïr módulo uksat pasapxaspänwa, ukhamakipans, amuyt’asiwayiwa, kunatix rigidez uñt’ayapxani ukhama comprimido ukhama, ukax qallta segmento ukar doblañax ch’amakïspawa. Niyakejjay uka segmentojj jukʼamp chʼamanïchejja, kunattejj mayni segmentonakan pesajepar yanaptʼki ukajja, punturanakajj jukʼampiw utjaspa.  Ukatwa, mä robot kimsa módulos idénticos ukanakampi tantacht’ata, taqpachax 390 mm alturani sayt’atawa (sapa segmento ukax 100 mm ukch’awa, conexiones intersegmentos ukanakax sapa maynix 20 mm ukhawa, ukatx varilla de triedro de visión ukax 30 mm ukhawa). Aka configuraciones ukanxa, PAUL ukan amparapaxa niya 600 g ukjamawa. Uka estructura ukaxa manipulador ukaru jark’aqañatakixa mä cubo ukawa mä lado 500 mm. Aka presión de línea neumática ukaxa 1,2 bar ukjamawa utt’ayataraki.  PAUL kunayman chiqanakar puritapat uñacht’awinakax 13 uñacht’ayatawa.   5.2 Irnaqawi chiqa uñakipaña  Irnaqawi chiqana uñakipañaxa yant’awimpiwa lurataraki, ukaxa yatxatatanaka lurañatakixa apsutarakiwa. 14 uñacht awixa mä segmento ukan irnaqawipa uñacht ayatawa.  Kunjamatixa uñjasixa, akaxa mä superficie, kunatixa segmento ukaxa pä grado de libertad ukaniwa ukaxa condición de que al menos mä válvula ukaxa desinflado ukhama qhiparañapawa. Uka pataxa uñjasispawa union de tres superficies intersectadas en el punto central, ukaxa taqpacha vejiga desinflado ukanakana configuración ukarjamawa. Kimsa pataxa niya muyu uñtatawa. Modelo PCC ukax robot ukatakix taqpach chiqapäspa ukhax ukax esferas perfectas ukhamäspawa, kunatix mä conjunto de arcos de circunferencia de igual largo ukan tukusinakapax mä origen común ukampiw mä muyu ukar enred. Niyakixay ukax jan chiqpachapun ukhamäkchixa, superficies generadas ukax modelo de curvatura constante ukan esfericidad ukar uñtasitakiwa.  Payïr t’aqa yapxatawixa nayratpach mä 4-D irnaqawi uñstayi ukaxa ch’amawa uñacht’ayañataki. Uka lurawixa mä consecuencia ukhamawa, sapa punto ukata mä segmento ukana irnaqaña chiqaru, yaqha uñtasita uraqina uñstayata. Jupa   taqi uka patanakan mayacht’asitapa, ukax nayrïr t’aqa patat uñstki uka chiqanakatw uñsti, ukax pä t’aqa irnaqäw chiqaruw puriyi. Akax mä volúmenes ukawa, ukatsti, sapa punto ukax pä orientaciones diferentes ukanakat puriñjamawa, ukhamat latente ukhama jaytañataki pusi grados de libertad ukax PAUL ukax pä módulos ukampikiw utjaspa.   Aka qillqataxa   . arxiv ukanxa CC BY-NC-SA 4.0 DEED licencia ukampiwa uñt’ayasi

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