អ្នកនិពន្ធ៖  (1) Jorge Francisco Garcia-Samartın, មជ្ឈមណ្ឌលស្វ័យប្រវត្តិកម្ម និងមនុស្សយន្ត (UPM-CSIC), សាកលវិទ្យាល័យពហុបច្ចេកទេសនៃទីក្រុងម៉ាឌ្រីដ — ក្រុមប្រឹក្សាជាន់ខ្ពស់សម្រាប់ការស្រាវជ្រាវវិទ្យាសាស្ត្រ, Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, អេស្ប៉ាញ (jorge.gsamartin@upm.es);  (2) Adrian Rieker មជ្ឈមណ្ឌលស្វ័យប្រវត្តិកម្ម និងមនុស្សយន្ត (UPM-CSIC) សាកលវិទ្យាល័យពហុបច្ចេកទេសនៃទីក្រុងម៉ាឌ្រីដ — ក្រុមប្រឹក្សាជាន់ខ្ពស់សម្រាប់ការស្រាវជ្រាវវិទ្យាសាស្ត្រ Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid, អេស្ប៉ាញ;  (3) Antonio Barrientos, មជ្ឈមណ្ឌលស្វ័យប្រវត្តិកម្ម និងមនុស្សយន្ត (UPM-CSIC), សាកលវិទ្យាល័យពហុបច្ចេកទេសនៃទីក្រុងម៉ាឌ្រីដ — ក្រុមប្រឹក្សាជាន់ខ្ពស់សម្រាប់ការស្រាវជ្រាវវិទ្យាសាស្ត្រ, Jose Gutierrez Abascal 2, 28006 Madrid ប្រទេសអេស្ប៉ាញ។  តារាងតំណភ្ជាប់   អរូបី និង ១ សេចក្តីផ្តើម  2 ការងារពាក់ព័ន្ធ   2.1 សកម្មភាពខ្យល់   2.2 អាវុធខ្យល់   2.3 ការគ្រប់គ្រងលើមនុស្សយន្តទន់  ៣ ប៉ូល៖ ការរចនា និងការផលិត   3.1 ការរចនាមនុស្សយន្ត   3.2 ការជ្រើសរើសសម្ភារៈ   3.3 ផលិតកម្ម   3.4 ធនាគារការអនុវត្ត  4 ការទទួលទិន្នន័យ និងការគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបើកចំហ   4.1 ការដំឡើងផ្នែករឹង   4.2 ប្រព័ន្ធចាប់យកចក្ខុវិស័យ   4.3 ការបង្កើតសំណុំទិន្នន័យ៖ គំរូតាមតារាង   4.4 ការគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបើកចំហ  5 លទ្ធផល   5.1 កំណែចុងក្រោយរបស់ PAUL   5.2 ការវិភាគកន្លែងធ្វើការ   5.3 ការអនុវត្តនៃគំរូតាមតារាង   5.4 ការពិសោធន៍ពត់កោង   5.5 ការពិសោធន៍លើកទម្ងន់   6 សេចក្តីសន្និដ្ឋាន   ព័ត៌មានអំពីមូលនិធិ   ក. ការពិសោធន៍ និងឯកសារយោង  5.5 ការពិសោធន៍លើកទម្ងន់  ជាចុងក្រោយ សមត្ថភាពផ្ទុករបស់រ៉ូបូត និងដំណើរការនៃគំរូ kinematic ត្រូវបានវាយតម្លៃ ហើយទិន្នន័យត្រូវបានប្រមូលដោយកន្លែងទំនេរ ដោយមានបន្ទុកខុសៗគ្នា។ ចំពោះគោលបំណងនេះ ធាតុដែលស្រដៀងនឹងសន្លាក់រវាងផ្នែក ដែលត្រូវបានបោះពុម្ពផងដែរនៅក្នុង PLA ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងមនុស្សយន្ត ហើយទម្ងន់ដែកផ្សេងៗគ្នាត្រូវបានដាក់នៅលើវា។ ឧបករណ៍នៅក្នុងសំណួរអាចមើលឃើញនៅក្នុងរូបភាពទី 20  ការពិសោធន៍រួមមានការយក PAUL ទៅ 10 ចំណុចផ្សេងគ្នានៅក្នុងកន្លែងធ្វើការរបស់គាត់ ហើយប្រៀបធៀបទីតាំងដែលគាត់បានទៅដល់ជាមួយនឹងមុខតំណែងដែលគាត់នឹងឈានដល់ ប្រសិនបើគាត់មិនមានទម្ងន់។ ដូច្នេះការប្រៀបធៀបត្រូវបានធ្វើឡើងដោយប្រើគំរូ kinematic ឆ្ពោះទៅមុខ ដោយសារតែភាពត្រឹមត្រូវកាន់តែច្រើនរបស់វា។ ទម្ងន់បួនផ្សេងគ្នាត្រូវបានធ្វើតេស្ត: 55, 90, 130 និង 155 ក្រាម។ តម្លៃ​ទាំងនេះ​គឺ​ស្រដៀង​នឹង​តម្លៃ​ដែល​បាន​ប្រើ​ក្នុង​ការងារ​ផ្សេងទៀត​ក្នុង​វិស័យ​សម្រាប់​ភាព​ទន់​ទាំងស្រុង   មនុស្សយន្ត - ដោយមិនរាប់បញ្ចូលកូនកាត់ ដែលជាការពិតណាស់ មានសមត្ថភាពផ្ទុកទម្ងន់ធំជាង - [47, 61] ។  រូបភាពទី 21 បង្ហាញពីលទ្ធផលដែលទទួលបាន។ កំហុសមធ្យមគឺរៀងគ្នា 5.11, 4.40, 8.61 និង 10.01 មម។ ពីទិន្នន័យទាំងនេះ គេអាចសន្និដ្ឋានបានថា នៅឆ្ងាយពីការកើនឡើងជាលំដាប់ជាមួយនឹងទម្ងន់ វាមានពីរប្រភេទ៖ មួយក្រុមដែលធ្វើការពិសោធន៍ជាមួយនឹងបន្ទុក 55 និង 90 ក្រាម និងមួយទៀតដែលដាក់ជាក្រុមនៃ 130 និង 155 ក្រាម។ សម្រាប់តម្លៃផ្ទុកទាប គំរូ PAUL ព្យាករណ៍តម្លៃដែលមានកំហុសស្រដៀងគ្នាទៅនឹងតម្លៃដែលទទួលបានដោយការប្រឹក្សាដោយផ្ទាល់នៅក្នុងតារាងដែលទទួលបានដោយគ្មានទម្ងន់។ ក្នុងករណីផ្សេងទៀត លទ្ធផលគឺកាន់តែអាក្រក់។   វាក៏អាចត្រូវបានគេមើលឃើញថាតម្លៃ error ទាបគឺដូចគ្នាបេះបិទក្នុងគ្រប់ករណីទាំងអស់។ នេះគឺដោយសារតែការពិតដែលថានៅចំណុចដែលនៅជិតបំផុតទៅនឹងកណ្តាលនៃកន្លែងធ្វើការរបស់វា ឧបាយកលអាចកំណត់ទីតាំងដោយខ្លួនវាផ្ទាល់ដោយមានកំហុសតិចជាងច្រើន ដោយមិនគិតពីទម្ងន់ដែលវាកំពុងផ្ទុក។ អ្វី​ដែល​បន្ទុក​បង្កើត​ឡើង​គឺ​មិន​មែន​ជា​ការ​កើន​ឡើង​ជា​ប្រព័ន្ធ​នៃ​កំហុស​ ប៉ុន្តែ​ជា​ការ​ថយ​ចុះ​នៃ​កន្លែង​ធ្វើ​ការ​ ព្រោះ​ PAUL ខ្វះ​កម្លាំង​ដើម្បី​ទៅ​ដល់​តំបន់​ឆ្ងាយ​បំផុត​ពី​ចំណុច​កណ្តាល​ដោយ​មាន​ទម្ងន់​បន្ថែម។   តារាងទី 5 ប្រៀបធៀបការអនុវត្តរបស់ PAUL ទៅនឹងអ្វីដែលសម្រេចបាននៅក្នុងការងារផ្សេងទៀត។ ទោះបីជាមានកន្លែងសម្រាប់កែលម្អក៏ដោយ លទ្ធផលដែលទទួលបាននៅទីនេះគឺល្អជាងការគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទជិតនៃ [47] ដែលកំហុសជាមធ្យមដែលទទួលបានគឺ 2 សង់ទីម៉ែត្រ និងចំពោះឧបករណ៍បំប្លែងខ្សែ [61] ។ ខណៈពេលដែលក្រោយមកទៀតហាក់ដូចជាឯករាជ្យនៃបន្ទុក PAUL មើលឃើញថាកំហុសរបស់វាកើនឡើងជាមួយនឹងការកើនឡើងទម្ងន់ ដែលហាក់ដូចជាបង្ហាញថា នៅពេលទម្ងន់កាន់តែខ្ពស់ PAUL ពិតជានឹងដំណើរការបានតិចតួច។  ទិដ្ឋភាពពីរនៅតែត្រូវវិភាគ។ នៅលើដៃមួយដើម្បីមើលថាតើចន្លោះពី 90 ទៅ 130 ក្រាមការកើនឡើងនៃកំហុសគឺរីកចម្រើនឬផ្ទុយទៅវិញមានចំណុចមួយដែលបែងចែកក្រុមទាំងពីរយ៉ាងច្បាស់។ ម្យ៉ាងវិញទៀត វាក៏ចាំបាច់ផងដែរក្នុងការសិក្សាពីរបៀបដែលការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវភាពត្រឹមត្រូវនៅពេលដែលទទេនឹងប៉ះពាល់ដល់ភាពត្រឹមត្រូវនៅពេលផ្ទុក: ថាតើមនុស្សយន្តនឹងនៅតែមានភាពត្រឹមត្រូវ ឬថាតើកំហុសទាំងនេះនឹងមិនថយចុះ។  ក្រដាសនេះ   ក្រោមអាជ្ញាប័ណ្ណ CC BY-NC-SA 4.0 DEED ។ មាននៅលើ arxiv

Part of HackerNoon's growing list of open-source research papers, promoting free access to academic material.

EScholar Technologies

EScholar

សំឡេងនេះផលិតជាភាសាដើមនៃរឿង!

ការវាយតម្លៃសមត្ថភាពផ្ទុកទម្ងន់របស់ PAUL និងការអនុវត្តគំរូ Kinematic

About Author

មតិយោបល់

ព្យួរស្លាក

អត្ថបទនេះត្រូវបានបង្ហាញនៅក្នុង

Related Stories

Light-Mode

Classic

Newspaper

Dark-Mode

Neon Noir

Minty

HN StartUps